Najstaršie dejiny dnešného Námestova sú spojené s valašskou kolonizáciou. Ide o obdobie pred rokom 1550. Trvalejšie osídlenie dnešného Námestova sa predpokladá po roku 1474, kedy oravskí valasi dostali od panovníka Mateja Korvína rozsiahle slobody a právomoci v súvislosti so strážením severných hraníc a obchodnej cesty vedúcej hore Oravou cez tridsiatkovú colnú stanicu v Tvrdošíne smerom na dnešnú Zubrohlavu a Polhoru na sever, do Poľska. Na túto možnosť poukazuje i stará mapa z konca 15. storočia, ktorú nakreslili soľní komisári, keď skúmali soľné pramene pod Babou horou. Na tejto mape bola zakreslená osada, bez mena; neskoršie dostala meno „mestečko“, z čoho sa vyvinulo Námestovo.
Cirkevne Námestovo patrilo najskôr pod Trstenú. Najstarší záznam o tom je z roku 1555 z vizitačného protokolu trstenskej fary, kde sa prvý raz spomínajú povinnosti obyvateľov Novej vsi (Námestova) voči trstenskému farárovi.
Na konci 16. storočia Juraj Thurzo, zemský pán, zriadil protestantskú faru v Lokci. Vtedy sa Nová ves – Námestovo dostalo cirkevne pod správu lokčianského protestantského farára. Tento stav trval do roku 1612. Z podnetu samotných obyvateľov Námestova, hlavne jeho šoltýsov ale i superintendenta Eliáša Lányho, ktorý roku 1611 vizitoval lokčianskú faru a farár sa mu sťažoval, že vzdialené osady si nedostatočne plnia náboženské i hmotné povinnosti voči farárovi, sa zemský pán Juraj Thurzo rozhodol na sviatok sv. Petra a Pavla roku 1612 zriadiť protestantskú faru v Námestove.
Či v tom čase bola v Námestove nejaká kaplnka alebo modlitebňa nevieme, ale Juraj Thurzo nariadil námestovcom postaviť kostol, faru a školu. Kostol mali stavať podľa vzoru farského kostola v Lokci. K novovzniknutej fare boli z lokčianskej farnosti odčlenené osady: Jasenica, Vavrečka, samotné Námestovo a Rabča. Od trstenskej fary boli pričlenené: Slanica, Bobrov, Zubrohlava, Stará Rabča – Rabčice, Polhora.
Prvým námestovským pastorom bol Ján Neborovini. Tento bol superintendentom hodnotený ako vzdelaný a múdry pastor. V Námestove bol do roku 1645. Za jeho pôsobenia bol v roku 1635 postavený drevený kostol. Bol to jednoloďový kostol, ktorý už pri výstavbe priestorovo nevyhovoval. Tento pred rokom 1655 obyvatelia Námestova predali do Pucova. V miestnej kronike je zaznamenané, že ľud tejto obce ho „odniesol, keďže nemal na to ťažný dobytok“. Prvé písomné záznamy o výstavbe nového kostola pochádzajú z rokov 1655 – 1658. Bola to kaplnka, ktorá dnes slúži ako vstup do kostola. Neskôr bol viackrát prestavaný a rozšírený, hlavne po veľkom požiari na konci 18. storočia. Po Jánovi Neborovini nastúpil Štefan Boczko, ktorý tu pôsobil do roku 1672 a nešťastne sa zapojil do tzv. Pikovho povstania. Potom pred trestom utiekol do Sedmohradska. V roku 1672 po prvýkrát námestovskú faru obsadil katolícky kňaz, ale už v roku 1678 faru znova obsadil protestantský pastor za pomoci Thökölyho kurucov. V rokoch 1672 až 1678 katolíckemu kňazovi Róbertovi Chmeľovskému vypomáhali jezuitskí kňazi z lokčianskej farnosti. V roku 1706 bol v Námestove protestantský pastor Jastrabini Fabianus. Posledným protestantským pastorom v Námestove bol Juraj Pixiades. Faru v Námestove definitívne obsadili katolícki kňazi v roku 1711.
Významnou udalosťou v námestovskej farnosti bola vôbec prvá kanonická vizitácia katolíckeho biskupa, vikára ostrihomského arcibiskupstva Luku Nataliho, ktorý konsekroval kostoly a birmoval veriacich. Bolo to v roku 1715. Námestovským katolícky kňazom bol vtedy Jakub Jurčák a fare zostali už len dediny Zubrohlava s kostolom a bez kostola Bobrov, Jasenica, Vavrečka, Klin a Slanica. Od roku 1738 do roku 1762 bol farárom v Námestove Ján Bernolák, strýko neskoršieho významného národného dejateľa Antona Bernoláka z blízkej Slanice. Vystriedal ho Ján Dávid, ten však po niekoľkých mesiacoch zomrel. Po ňom za farára bol menovaný Ignác Vilček z oravského Podvlka. Roku 1770 bola Zubrohlava odčlenená od Námestova a bola tam zriadená samostatná fara s filiálkou Bobrov. Po Ignácovi Vilčekovi pôsobil v Námestove ani nie jeden rok Ján Kavai, rodák zo Spiša. Podľa štatistiky z roku 1772 bolo vtedy v Námestove 1104 katolíkov a 6 židov.
V roku 1777 Námestovo dostalo mestské práva, hlavne právo trhu. Táto donácia priniesla pre Námestovo viac výhod. Mesto sa stalo strediskom viacerých trhov, tu sa akumuloval kapitál, rozšírila sa tu obchodná sieť a vzniklo viac úradov. Najvýznamnejšou stavbou bol kostol zasvätený sv. Šimonovi a Júdovi z polovice 17. storočia. Podľa účtovných dokladov bol kostol po požiari v roku 1775 prestavaný a rozšírený. Postavená bola nová veža s hodinami. Kamenná fara bola postavená v roku 1761 ako solídna stavba, ako bolo zaznamenané v protokole z kanonickej vizitácie. Fara bola upravená v roku 1791, kedy bola i miestna škola rozšírená na dvojtriednu. Farárom bol vtedy čestný kanonik ThDr. Ján Hámorník. V roku 1765 začali v Slanici stavať nový kostol z kameňa, ktorý stojí dodnes na ostrovčeku oravskej priehrady. Tento kostol je trvalý dokaz návštevníkom ostrova i celého tohto územia, že tu žili ľudia, ktorí denne hľadali cestu k Bohu.
Významnou udalosťou v dejinách Cirkvi v Uhorsku bolo zriadenie nových biskupstiev. V roku 1776 vzniklo aj spišské biskupstvo. Do tohto biskupstva bola začlenená aj námestovská fara. Tým bola možnosť častejších kanonických vizitácii a lepšieho kontaktu kňazov s biskupom a kanonikmi. Zriadenie samostatného spišského biskupstva a v tejto súvislosti aj vznik nových fár na Orave urýchlilo proces rekatolizácie. V obvode námestovskej farnosti boli vytvorené nové fary v Rabči, Zubrohlave, neskôr v Bobrove, vo Veselom, v Rabčiciach. Z hornooravských fár vznikol samostatný archidiakonát s archidiakonom Gabrielom Barnom. Námestovská farnosť vtedy podliehala patronátu Oravskému zemskému panstvu.
Na konci 18. storočia bol v Námestove zriadený židovský rabinát a zároveň bola postavená synagóga a židovský cintorín. V samotnom Námestove bolo vtedy 15 židovských rodín, v Slanici 11, v Jasenici 5 – v okruhu Námestova však nebolo dediny, v ktorej by nebola žila židovská rodina. Židia nevyvolávali konfliktné situácie a žili v duchu starozákonnom podľa ich náboženskej tradície. Vedeli však nabaľovať kapitál, využiť dôveru dedinčanov a nájsť spôsob ako takmer každý príjem roľníka premeniť na alkohol a tak časť života poddaných na dedinách sa odohrávala v židovských krčmách, čím nastával postupný morálny rozvrat rodín, chudoba a nejeden niekdajší dobrý gazda prišiel takto o svoj majetok. Kňazi neresť alkoholizmu v kostoloch pranierovali, napomínali ľud a zakladali spolky striezlivosti.
V roku 1778 bol súpis poddanských rodín. V Námestove vtedy žilo 167 rodín, vo Vavrečke 76, v Jasenici 115, v Bobrove 176, v Zubrohlave 128, v Polhore 149 a v Rabči 169. V tomto roku bola v námestovskej farnosti aj kanonická vizitácia spišského biskupa Jána de Révu a od námestovskej fary bol odčlenený Klin a pričlenený bol k Zubrohlave.
V roku 1777 bol farárom v Námestove jezuita Gaudentinus Machal. Pri ňom na fare pôsobili jezuiti Jakub Kroner a Pavol Slanica a kaplánom bol František Keletcsenyi. V nasledujúcom roku bol farárom Jakub Kroner a pôsobili tu pátri Jozef, Michal, Cyprián a Gabriel. V roku 1781 bol administrátorom fary Ján Pichna a správcom fary farár František Madočani, vicearchidiakon. Čestný kanonik Ján Nepomuk Hámorník bol na fare v Námestove od roku 1784 do roku 1830 s prestávkami. V roku 1799 bol správcom fary Anton Habiňák a kaplánmi boli Pavol Mandralák, Zefirín Kitka a Jozef Klinovský. V roku 1819 sa stal správcom fary Štefan Krompecher a kapláni boli Alojz Ďurčák, Andrej Kysel a František Kysely, ale už na konci roka uvedený je nový správca Kramer ako parochus loci. V roku 1821 je v Námestove farár Rudolf Kiška a od roku 1830 sa správcom fary stal Imrich Broško, ktorý spravoval námestovskú faru do roku 1864. Počas jeho pôsobenia v Námestove sa pri ňom vystriedalo 17 kaplánov. V roku 1878 za správcu fary nastúpil Mikuláš Laczko. V roku 1885 sa kaplán Handlovič stal administrátorom. Od roku 1886 bol správcom Jozef Hoblík a Handlovič sa stal kaplánom.
V roku 1877 kostol zachvátil požiar. Zásluhou grófa Edmunda Zichyho a darmi najmä rodiny Murínovej bol o rok obnovený. Stavba bola realizovaná v novorománskom slohu typickom pre cirkevné stavby tohto obdobia.
Od roku 1902 veľmi aktívnu činnosť v Námestove vyvíjal Katolícky kruh.
Počas požiaru v roku 1906 zhorela strecha aj na veži a 13.7.1917 Rakúsko-Uhorská vrchnosť rekvirovala zvony pre frontové účely.
Nové zvony dostal kostol za 7 rokov. Ich slávnostná posviacka bola dňa 8.9.1924 a bola významnou udalosťou aj pre veriacich širokého okolia. Väčšia oprava kostola sa uskutočnila v roku 1920. Stropné maľby namaľoval pán Vaněk z Prahy. Táto výzdoba slúžila celých 30 rokov. V roku 1930 boli zabudované dve spovednice, obnovená bola podlaha a osadené nové lavice. Okolie kostola bolo ohradené kamenným múrom.
V roku 1927 boli založené spolky: Katolícka jednota žien, Združenie katolíckej mládeže a OROL. Členovi spomínaných spolkov sa stretávali v starom Katolíckom dome na Mláke, neskôr v budove Ľudovej banky. V rokoch 1938-1941 obyvatelia Námestova postavili terajší Katolícky dom. Využíval sa na stretávanie jednotlivých spolkov aj na organizovanie rôznych kultúrnych podujatí, hlavne divadelných hier. V roku 1948, pri posviacke zvonov, bola odohratá hra Júlia, čo bol aj koniec účinkovania Katolíckej jednoty žien a Združenia katolíckej mládeže. V rokoch 1951-1991 bol objekt Katolíckeho domu v správe Mestského národného výboru.
Pri prechode frontu 2. svetovej vojny bol kostol značne poškodený. Kostol vyhorel a zvony pri požiari boli roztavené.
Po útrapách 2. svetovej vojny veriaci prikročili k jeho obnove, aj keď len provizórne. Veža bola nadstavená v roku 1947 pre umiestnenie kovovej konštrukcie na 4 nové zvony. Tie dodala firma Roman Manoušek Česká u Brna. Zakúpené boli z milodarov amerických Slovákov a domácich veriacich. Sú zasvätené: Sv. Šimonovi a Júdovi, Sv. Cyrilovi a Metodovi, Sedembolestnej panne Márii patrónke Slovenska, Sv. Kataríne a umieračik Sv. Jozefovi. Slávnostnú posviacku nových zvonov vykonal spišský biskup rodák zo Zákamenného, Mons. Ján Vojtaššák v roku 1948 za početnej účasti veriacich. Bližšie informácie o zvonoch nájdete v dokumentačnom liste (autor: Ľubomír Fusko). Ukážka zvonov: TU.
Všetky sily oprave kostola venoval vtedajší dekan vdp. Serafín Rončák. Postupne bol kostol upravený, aby slúžil pre potreby cirkevných obradov aj filiálok obcí Slanica, Vavrečka a Oravská Jasenica. Na južnej strane bola postavený kaplnka zasvätená Lurdskej Panne Márii. Tam sa nachádza aj pamätná tabuľa obetiam 2. svetovej vojny v Námestove. Celkom padlo 72 občanov. Vnútro chrámu vymaľoval majster maliar p. Jelínek z Ostravy. Takto obnovený kostol slúžil bez podstatných zmien do roku 1981.
V roku 1953 bola dokončená Oravská priehrada a tak zanikla jedna z filiálok námestovskej farnosti – Slanica.
Do života katolíckej mládeže v Námestove sa výraznejšie zapísal rok 1968. Založená bola big-beatová skupina a spevácky zbor. Rozhodujúcou mierou sa na tom podieľal páter Ľudovít Oriešek CM, ktorý zabezpečoval piesne a staral sa aj o materiálne zabezpečenie.
V roku 1969 sa stal správcom farnosti vdp. Jozef Vrbovský, doterajší správca farnosti Toporec, rodák z Medzibrodia na Orave. Vtedy sa začala rekonštrukcia kostola náročná na finančné prostriedky i čas. Bola rozšírená sakristia, múry kostola sa odizolovali odvzdušňovacím kanálom. Bola vybudovaná kanalizácia dažďovej vody a na celom objekte vymenené okná a dvere. Uskutočnila sa obnova strechy kostola a jej pokrytie medeným plechom. Z pôvodnej kaplnky bol urobený tretí vchod do kostola. Do sakristie bol dodaný nový nábytok, do kostola zavedené elektrické vykurovanie akumulačnými pecami a urobená rekonštrukcia elektrického osvetlenia. V zadnej časti boli vytvorené dve spovedné miestnosti. 10 kostolných okien je vyplnených vitrážami od akad. Mal. Vincenta Hložníka. Práce realizovali Umelecké remeslá v Prahe. Vedúcou myšlienkou vitráži je stretnutie človeka s Bohom.
V letnom období roku 1982 bola urobená nová omietka na vonkajších stenách a na strope vnútri boli reštaurované maľby z roku 1952. Krížová cesta je dielom akad. sochára Petra Hložníka. Obklad sokla je z travertínu a podlaha zo spišského mramoru. V kostole je zabudovaný rozhlas.
Nezabudlo sa ani na rekonštrukciu a rozšírenie organu. Teraz je to dôstojný nástroj, ktorý sa využíva pri liturgii i na koncerty pri rôznych príležitostiach.
Po obnove chrámu sa konala jeho posviacka pri príležitosti odpustovej slávnosti v roku 1982. Vykonal ju vtedajší spišský kapitulný vikár Štefan Garaj za účasti asi 5000 veriacich. Za dielo, ktoré bude slúžiť ďalším generáciám právom patrí plné uznanie a poďakovanie vdp. farárovi Jozefovi Vrbovskému, ktorý oslávil svoje zlaté kňazské jubileum 30.6.1990.
V roku 1997 sa stal farárom farnosti Námestovo Blažej Dibdiak, rodák z Novoti, doterajší farár v Rabči. Doterajší správca vdp. Jozef Vrbovský ostal v Námestove ako dôchodca a vypomáhal podľa svojich možnosti v duchovnej službe. Od 1.7.1997 sa doterajšia filiálka Vavrečka stala samostatnou farnosťou a novým farárom sa tam stal vdp. Ondrej Lajčin, niekdajší námestovský kaplán.
1.7.1998 sa samostatnou farnosťou stala druhá námestovská filiálka Oravská Jasenica a novým správcom farnosti sa tam stal vdp. Peter Palider, rodák z Bieleho Potoka pri Ružomberku. V roku 1998 bol v Námestove prvý krát celoslovenský gospelový festival Verím Pane. Odvtedy sa tento festival koná v Námestove pravidelne každý rok. V tomto roku bolo vo farnosti vysluhovanie sviatosti birmovania, pri ktorom bolo pobirmovaných 403 birmovancov.
V roku 1999 mal primície Jaroslav Barta. Od 2.9. začala svoju činnosť nová Cirkevná základná škola sv. Gorazda. Je to veľká udalosť v novodobej histórii námestovskej farnosti. V tomto roku sa začalo aj so stavbou novej farskej budovy vedľa kostola. Doterajšia fara potrebovala väčšiu rekonštrukciu a bola dosť vzdialená od kostola, preto bolo rozhodnuté, že sa postaví nová fara aj s priestormi pre potreby dekanátu i farského pastoračného centra.
Rok 2000 bol vyhlásený sv. otcom Jánom Pavlom II. Ako jubilejný rok a námestovský kostol bol naším otcom biskupom vyhlásený za jubilejný kostol, v ktorom bolo možné počas roku získať úplné odpustky. Od 1.8.2000 bol v Námestove zriadený rehoľný dom Saleziánov Don Bosca a nastúpili tu dvaja saleziáni. Novokňaz Peter Barina a diakon Peter Timko. Ich dom sa nachádza na Mlynskej ulici. Noví saleziáni budú učiť náboženskú výchovu na našej učňovskej škole a venovať sa mladým vo farnosti aj na okolí. Pokračovalo sa aj s výstavbou fary.
Od roku 2001 bolo zriadené v ZUŠ Námestovo oddelenie Cirkevnej a chrámovej hudby, pre výchovu nových organistov. Prvou učiteľkou sa stala Mgr. Júlia Habovštiaková z Tvrdošína. Farnosť v spolupráci s okolitými farnosťami na tento účel zabezpečila nový digitálny organ v hodnote 200 000,- Sk. V tomto roku bola uskutočnená aj väčšia oprava organu v kostole p. Štefanom Tyrolom z Oravskej Polhory a pre kostol bol zhotovený nový drevený betlehém, ľudovým rezbárom, pánom Jánom Sivoňom zo Sihelného. Pokračovala aj výstavba novej fary.
V roku 2002 sa pokračovalo vo výstavbe novej farskej budovy a zároveň bolo v kostole inštalované nové ozvučenie od firmy Pecka z Prahy.
Rok 2003 bol sv. otcom vyhlásený za rok ruženca. Pri tejto príležitosti bola v našej farnosti akcia s putovným ružencom v rodinách. V roku 2003 sa podarilo dokončiť stavbu farskej budovy s pastoračným centrom v suteréne fary a s ihriskom za farou s asfaltovým povrchom. Otec biskup Mons. Andrej Imrich ju požehnal 30.3. 2003. Náklady boli cca 10 mil. korún. Uvedené objekty začali slúžiť svojmu účelu a sú využívané. V tomto roku sme začali pondelkové sv. omše pre manželov s účinkovaním rodičovského zboru a príhovormi pre manželov. Samozrejmosťou sú aj sv. omše pre deti a mládežnícke sv. omše.
V roku 2004 sa nám podarilo zrealizovať obnovu fasády kostola, nové vetranie kostola – ventiláciu, nové osvetlenie interiéru i vykurovanie kostola radiátormi a plynovou kotolňou. V júni bol vysvätený za kňaza a mal v Námestove primície Dp. Marián Katrenčík, ktorý nastúpil za kaplána do Trstenej.
V roku 2005 bola dokončená úpravu okolia kostola – nová zámková dlažba, nové zavesenie zvonov a ich elektrifikácia a nové okná na dome v ktorom bývajú sestričky. Veľkou udalosťou v našej farnosti v tomto roku bolo vysluhovanie sviatosti birmovania. Túto sviatosť kresťanskej dospelosti prijalo 292 birmovancov a na ich príprave sa podieľalo viac ako 30 animátorov a katechétov. Všetkým patrí úprimná vďaka. Birmovka bola 15.5.2005 a birmoval otec biskup Mons. Andrej Imrich.
V roku 2006 v mesiacoch jún a júl sa v kostole robila nová elektroinštalácia firmou p. Šimurdu. V mesiaci september a október sa maľoval interiér kostola. Steny maľovala firma p. Pisarčika a stropne obrazy p. Olšavský z Bratislavy.
Významnou udalosťou bolo vysluhovanie sviatosti birmovania. Birmovka bola 6.5.2007, birmoval otec biskup Štefan Sečka a túto sviatosť kresťanskej dospelosti prijalo 276 birmovancov. Veľkou udalosťou pre farnosť bola aj kňazská vysviacka a primície nášho rodáka Dp. Róberta Baleka SVD, ktorý je určený pre misie v Rusku.